我国古代管足球叫“蹴鞠”或“踏鞠”。“蹴”和“踏”都是用脚踢的意思；“鞠”就是球。鞠用皮革缝制，里面塞满毛发。西汉学者刘向在《别录》中说：“蹴鞠者，传言黄帝所作”。黄帝发明“蹴鞠之戏”的说法，在道教的典籍《道藏·轩辕黄帝传》里说得比较明确：“黄帝令作蹴鞠之戏，以练武士”。看来，当初蹴鞠是军旅中的游戏。1973年，湖南长沙马王堆三号西汉墓出土的帛书《十大经·正乱》中讲到：“黄帝身遇蚩尤，因而擒之……充其胃以为鞠，使人执之，多中者赏”。这段记载说的是，黄帝擒杀蚩尤之后，为发泄余恨，剥其皮制成箭靶，让士兵射击；割其发绑在杆上当旌旗；将其胃塞满毛发制成球，让士兵去踢。《十大经·正乱》的作者是老子，老子生活的年代比刘向大约早500年，这就给黄帝发明“蹴鞠之戏”的传说增加了几分可信度。如果这个传说真实的话，那么，足球的历史就有4600多年了。
战国秦汉时期，“蹴鞠之戏”已经在社会上广泛流行。西汉司马迁的《史记·苏秦列传》记载：齐国“临淄甚富而实，其民无不吹竽鼓瑟，弹琴击筑，斗鸡走狗，六博踏鞠”。西汉桓宽《盐铁论·国病》记载：当时“里有俗，党有场，康庄驰逐，穷巷踏鞠”。
汉代的“踏鞠之戏”有三种形式：一种是“踏鞠舞”，就是在音乐伴奏下，表演者一边踢球，一边舞蹈。南阳汉画馆展出的画像石上有一幅蹴鞠图，画面上一个头挽高髻的女子，身穿长袖衣，踏弄双鞠，翩翩起舞。笔者认为，这幅图画证明，我国汉代已有女子足球，它可以视为现代球类艺术体操的起源。再一种是“白打”，比赛踢球的花样，可以两人对踢，也可以两队对踢。第三种是“鞠城”比赛。鞠城，又叫“鞠域”或“鞠室”，就是球场。当时的球场分为有球门的和没有球门的两种。不设球门的球场比赛时双方各派六人，以连人带球进入对方底线为胜，球场设裁判员一人。有球门的球场，仿照一年十二个月，共设十二个球门，在球场东西遥相呼应，每个球门设守门员一人，比赛双方人数相当，有裁判长和副裁判长各一人执法。后汉李尤在“鞠城铭”中描述了这种比赛：“圆鞠方墙，仿象阴阳，法月衡对，二六相当。建长立平，有例有常，不以亲疏，不有阿私，端心示意，莫怨其非。鞠政忧然，况乎执机”。
到了唐代，“蹴鞠之戏”有了新的发展。这个新发展是从鞠的改革开始的，唐代仲无颇曾作《气毬赋》说：“气之为毬，合而成质，俾腾 而攸利，在吹嘘而取实。尽心规矩，初固方以至圆，假手弥缝，终使满而不溢”。从这段材料上看，唐代已有了充气足球。充气足球利于腾 ，它的出现引发了“蹴鞠之戏”规则的改革。到了宋代，当时足球的游戏规则就跟现代足球的踢法、规则大体相近了。这一点，可以从宋代马端临著的《文献通考·乐考》上得到印证：“蹴鞠盖始唐，植两修竹，络网以上，为门以度球，球工分左右朋(即两队)，以角胜负”。
足球起源于中国已经是国际社会的广泛共识，2004年7月15日,在北京展览馆举行的第三届中国国际足球博览会,纪念国际足联百年华诞的特别活动上,国际足联主席布拉特向全世界郑重宣布,足球最初起源于中国,并由亚足联秘书长维拉潘颁发确认纪念证书。
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