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作为英国最早的成文宪法文件的《自由大宪章》第63条规定,受命于天的英格兰国王兼领爱尔兰宗主以宣誓的形式,将以忠信与善意遵守各条款。英王以宣誓的形式表明忠于大宪章,这一举动可以被认为是宪法宣誓制度的萌芽。它意味着国家公职人员的就职往往与宪法宣誓相伴而生。
1787年《美国宪法》第2条第1款对美国总统的就职宣誓规定得十分明确。而第6条则规定了美国参议员和众议员、各州州议会议员,以及合众国和各州所有行政和司法官员的宣誓程序。
1919年德意志联邦共和国《魏玛宪法》第42条明确规定了联邦大总统就职时应对国会作出宣誓。自此以后,许多国家纷纷效仿,都在宪法中明确规定将宪法宣誓制度作为国家公职人员就职不可缺少的要件之一。在142个有成文宪法的国家中,规定相关国家公职人员必须宣誓拥护或效忠宪法的有97个。关于宪法宣誓的主体、内容、程序,各国做法不尽相同,一般在有关人员开始履行职务之前或就职时举行宣誓。