1、机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。
3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。
4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。
5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。
6、机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02机械手立即停止。当再按启动按钮S01，机械手继续运行。
四、考核要求：
1、编程方法由考评员指定：
⑴用FX2系列PLC简易编程器编程
⑵用计算机软件编程
2、按工艺要求画出控制流程图；
3、写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一）；
4、用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入；
5、在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试；
6、考评员随机设置程序故障二处，根据工艺分析故障可能产生的原因，确定故障
发生的范围，并进行程序修改。
五、输入输出端口配置
输入设备 输入端口编号 接考核箱对应端口
启动按钮S01 X10 S01
停止按钮S02 X11 S02
下降到位ST0 X02 电脑和PLC自动连接
夹紧到位ST1 X03 电脑和PLC自动连接
上升到位ST2 X04 电脑和PLC自动连接
右移到位ST3 X05 电脑和PLC自动连接
放松到位ST4 X06 电脑和PLC自动连接
左移到位ST5 X07 电脑和PLC自动连接
光电检测开关S07 X00 S07
输出设备 输出端口编号 接考核箱对应端口
下降电磁阀KT0 Y00 H01
上升电磁阀KT1 Y01 H02
右移电磁阀KT2 Y02 H03
左移电磁阀KT3 Y03 H04
夹紧电磁阀KT4 Y04 H05
==========
程序是按三菱FX2N编写的
0 LD X010
1 OR M0
2 ANI X010
3 OUT M0
4 LD M8002
5 SET SO
7 STL SO
8 RST C0
10 LD X007
11 AND X004
12 AND X006
13 AND XOl0
14 SET S20
16 STL S20
17 OUT Y000
18 LD X002
19 SET S21
21 STL S21
22 SEI Y004
23 LD X003
24 SET S22
26 STL S22
27 OUT YOo1
28 LD X004
29 SET S23
31 STL 823
32 OUT Y002
33 LD X005
34 SET S24
36 STL S24
37 LDI X000
38 OUT Y000
39 LD X002
40 SET 825
42 STL S25
43 RST Y004
44 LD X006
45 SET S25
47 STL S25
48 OUT Yo01
49 LD X004
50 SET S2T
52 STL S27
53 OUT Y003
54 OUT CO K3
57 LD X007
58 MPS
59 ANI M0
60 ANI C0
61 SET S20
63 MPP
64 LD NO
65 OR CO
66 AND
67 SET S0
69 RET
70 LD M8000
71 MOV C0 D0
76 END
温馨提示：答案为网友推荐，仅供参考