卢梭相信，一个理想的社会建立于人与人之间而非人与政府之间的契约关系。与约翰·洛克一样，卢梭认为政府的权力来自被统治者的认可。
卢梭声称，一个完美的社会是为人民的“公共意志”（公意）所控制的，虽然他没有定义如何达成这个目标，但他建议由公民团体组成的代议机构作为立法者，通过讨论来产生公共意志。
社会契约论的主要表述是探究是否存在合法的政治权威，“人是生而自由的，但却无往不在枷锁之中。”
他所说的政治权威在我们的自然状态中并不存在，所以我们需要一个社会契约。在社会契约中，每个人都放弃天然自由，而获取契约自由；在参与政治的过程中，只有每个人同等地放弃全部天然自由，转让给整个集体，人类才能得到平等的契约自由。
虽然卢梭喜爱仁君胜过其它的政府形式，他对此含糊其辞。他阐明政府必须分成三个部分：主权者代表公共意志，这个意志必须有益于全社会；由主权者授权的行政官员来实现这一意志；最后，必须有形成这一意志的公民群体。他相信，国家应保持较小的规模，把更多的权利留给人民，让政府更有效率。
人民应该在政府中承担活跃的角色。人民根据个人意志投票产生公共意志。如果主权者走向公共意志的反面，那么社会契约就遭到破坏；人民有权决定和变更政府形式和执政者的权力，包括用起义的手段推翻违反契约的统治者。
后世影响
《社会契约论》第一次提出了“天赋人权和主权在民的思想”。开头就提出“人是生而自由的，但却无往不在枷锁之中”。它刚一问世就遭到了禁止。卢梭本人也被迫流亡到英国。但《社会契约论》所提倡的民主理论却很快风靡全世界。
它引发了震惊世界的法国大革命。法国国家格言“自由、平等、博爱”便来自《社会契约论》。1789年法国国民代表大会通过的《人权宣言》中“社会的目的是为大众谋福利的”、“统治权属于人民”等内容充分体现了《社会契约论》的精神。
该书直接为不久以后问世的美国《独立宣言》和美国宪法及其权利法案、法国《人权宣言》及法国大革命时期的三部宪法，奠定了理论基础。