顾祖禹《读史方舆论纪要》记载,夏时,宁波即有“鄞”的称谓。这一称谓作为县名一直延续至今。公元前473年(周元王三年),
勾践筑城于句余,改称句章,这是今宁波境内最早的城市。公元前222年(秦王政二十五年)置会稽郡,宁波所属地域设鄞、鄮、句章三县。621年(唐武德四年),句章、鄞、鄮3县地置鄞州。625年(唐武德八年),废鄞州,鄞州属地隶属于
越州。738年(唐开元二十六年)分越州立明州,隶属于江南东道。742年(唐天宝元年),明州改称余姚郡,隶属于越州。758年(唐乾元元年),复名明州。1195年(
南宋绍熙五年),
宋宁宗赵扩即位,赐明州年号庆元,升为庆元府。1276年(元至元十三年),改庆元府为庆元宣尉司。次年,改为庆元路总管府。1367年(元至正二十七年),改庆元路为明州府。1381年(明洪武十四年),因明州同国号,且当时明州下辖定海县(今镇海区),取海定则波宁之义,始称宁波,沿用至今。