轮滑的历史可以追溯到公元1100年的骨头装在皮靴上的溜冰鞋，那时它是为冬季狩猎而设计的。1700年，苏格兰人Dutchman首次创新，发明了第一对溜冰鞋，他将钉子线轴附在鞋上，试图在夏天模拟冬季溜冰。同年，世界上第一个溜冰俱乐部在爱丁堡成立。
1760年，伦敦乐器制造商约瑟夫·梅林发明了金属轮子的长靴，但他在一次舞会上的尴尬经历显示了单排轮滑鞋的难度，尤其是在刹车和控制方面。直到1819年，M.Peitibled在法国提出了第一双单排滑轮，但并未流行。1823年，RobertJohn的"rolito"虽然有五个轮子，但并未被当回事。
1863年，美国的Plimpton改进了溜冰鞋设计，发明了四轮并排溜冰鞋，这标志着传统溜冰鞋的诞生。1884年，滚珠承轴的发明推动了轮滑运动的发展。1924年，国际轮滑联合会成立，标志着轮滑运动的正规化和国际化。1980年，单排轮滑的诞生，由明尼苏达州兄弟的创意开始，Rollerblade Inc.随后成为行业领导者，并在1994年引入了ABT简易煞车系统。
1995年，极限运动的推广使得特技单排轮滑运动风靡全球，与普通单排轮滑相比，特技鞋增加了更多配件，使得运动更有趣刺激。1995年，特技单排轮滑运动在极限运动中崭露头角。2010年，轮滑运动甚至成为广州亚运会的竞赛项目，展示了其广泛的影响力，设置了9枚金牌。
轮滑（Roller skating），又称滚轴溜冰、滑旱冰，是穿着带滚轮的特制鞋在坚硬的场地上滑行的运动。今日多数的滚轴溜冰者主要都使用直排轮，又称刷刷、66，（直排旱冰爱好者对这项运动的别称，来源于溜冰中轮子和地面摩擦时所发出的声音，同时也称溜冰鞋为“刷子”，称在马路上溜冰为“刷街”，而66与溜溜同音，更有趣味顺口，多为爱好者的互称）。因此直排轮也几乎成为了轮滑运动的代名词。