（一）结构
直流
伺服电动机结构和原理与普通
直流电动机的结构和原理没有根本区别。
按照励磁方式的不同，直流伺服电动机分为永磁式直流伺服电动机和电磁式直流伺服电动机。永磁式直流伺服电动机的磁极由
永久磁铁制成，不需要励磁绕组和励磁电源。电磁式直流伺服电动机一般采用他励结构，磁极由励磁绕组构成，通过单独的励磁电源供电。
按照转子结构的不同，直流伺服电动机分为空心杯形转子直流伺服电动机和无槽电枢直流伺服电动机。空心杯形转子直流伺服电动机由于其力能指标较低，现在已很少采用。无槽电枢直流伺服电动机的转子是直径较小的细长型圆柱铁芯，通过耐热树脂将电枢绕组固定在铁芯上，具有散热好、力能指标高、快速性好的特点。
（二）控制方式
直流电动机的控制方式有两种：一种称为电枢控制，在电动机的励磁绕组上加上恒压励磁，将控制电压作用于电枢绕组来进行控制；一种称为磁场控制，在电动机的电枢绕组上施加恒压，将控制电压作用于励磁绕组来进行控制。
由于电枢控制的特性好，电枢控制中回路电感小，响应快，在
自动控制系统中多采用电枢控制。
1．电枢控制方式下的工作原理与特性
在电枢控制方式下，作用于电枢的控制电压为Uc，励磁电压Uf保持不变
由于直流伺服电动机的磁路一般不饱和，我们可以不考虑电枢反应，认为主磁通Φ大小不变。
伺服电动机的机械特性，指控制电压一定时转速随
转矩变化的关系。当作用于电枢回路的控制电压Uc不变时，转矩T增大时转速n降低，转矩的增加与电动机的转速降成正比，转矩T与转速n之间成线性关系，不同控制电压作用下的机械特性
伺服电动机的调节特性是指在一定的负载转矩下，电动机稳态转速随控制电压变化的关系。当电动机的转矩T不变时，控制电压的增加与转速的增加成正比，转速n与控制电压Uc也成线性关系。不同转矩时的调节特性如图4—2b所示。由图可知，当转速n＝0时，不同转矩T所需要的控制电压Uc也是不同的，只有当电枢电压大于这个电压值，电动机才会转动，调节特性与横轴的交点所对应的电压值称始动电压。负载转矩TL不同时，始动电压也不同，TL越大，始动电压越高，死区越大。负载越大，死区越大，
伺服电机不灵敏，所以不可带太大负载。
直流伺服电动机的机械特性和调节特性的
线性度好，调整范围大，起动转矩大，效率高。缺点是电枢电流较大；
电刷和换向器维护工作量大；
接触电阻不稳定；电刷与换向器之间的火花有可能对控制系统产生干扰。
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