请教机械类的两道题如何解作？

Question

1、已知一台两轮式移动机器人驱动轮由一台电机经减速器同时驱动两轮，电机轴输出转矩τ=0.3Nm,驱动轮半径Rw=100mm,减速器效率η=0.7,减速比γ=50,试计算当直线行走、两轮同向转动时，在单个驱动轮与地面间产生的推动车身移动的力F有多大(单位：N)？
2、
已知一质量为M的轮式移动机器人处于与水平面成α角的斜面上，斜面与车轮间摩擦系数为f，电机通过减速器传递给驱动轮的转矩为τ，驱动轮半径为Rw，试问为使该轮式移动机器人能够在斜面上停留而不下滑，驱动轮上的驱动转矩τ应满足什么样的条件才能保证不下滑？（要求推导出该条件的数学表达式）。

Answer 1

问题1、首先机器人的自重和车轮与地面的摩擦系数没有。可以利用功率P=力*速度，的关系，确定转速与力矩成反比，再加上效率，就可以一个轮子的力了。
问题2、要保持不下滑就要满足车轮与斜面的摩擦力要大于重力沿斜面的分力

Answer 2

我也需要这两道题答案追问

那你有答案吗？