轻轨铁路，有些国家也称之为“城市铁路”、“快速有轨电车”或“准地铁”等。它是由有轨电车发展起来的，是继市郊铁路、地下铁道、有轨电车之后而兴起的一种大容量城市有轨交通系统。
随着私人汽车的增加，在许多发达国家，公共交通问题日益尖锐。为了避免和汽车互相干扰，比利时和德国等国家首先在交通繁忙的市区，将有轨电车转入地下，地面线路则装设隔离带，形成专用车道。开始沿用原有车辆，后来又专门设计了轻型车，一般以2~4节编组车厢，可乘坐几百人，平均时速30千米，最高时速70千米。
1972年，轻轨铁路最发达的德国为迎接奥运会在慕尼黑召开，首次在市中心人口稠密区修建地下铁路，与市郊铁路相连，构成城市快速运输系统。在运动人员入场前的高峰时间，每小时最多可运送乘客1．63万人，从此轻轨铁路声誉大振。
1986年，加拿大温哥华市的全自动有轨交通系统开始运营。它以直流电动机为动力，线路全长21．4千米，共15个车站，标准轨距。它将轻轨铁路、地铁、新交通系统等先进技术、融为一体，时速最高达80千米。
轻轨铁路可根据地形、地貌的变化而灵活变更运行轨道，有的建在地面，有的转入地下，有时建成高架，具有投资省、见效快、便于设站、适用范围广和维护保养费用低等优点。
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