本人在做控制系统的课程设计，求大神帮忙解答一下，万分感谢！请尽量解释多一点，下面是结构图。

Question

其中：T=1.2s，τ=0.4s，干扰n=0.1v²，d1，d2，d3为均值为0，标准差为0.05的正态分布随机数（MATLAB：normrnd函数）。要求：1、分析参数，K1，K2，K3对系统稳快准的影响，并分析这些参数对系统抗干扰能力的影响。2、改变给定值大小，分析Sr多大时，干扰n不可忽略。技术指标：仿真设计控制器参数K1，K2，K3，K4使得系统在没有干扰的情况下，阶跃响应位移输出超调不超过4.3%，稳态时间越小越好，有干扰时，误差尽量小。

Answer 1

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