羊坪,历史上原为一大草坪,草坪中有一石,状若“山羊”,故此而名。羊坪在战国时期属楚国,黔中郡,汉至晋属武陵郡,隶荆州;唐代分别先后属峨山县(今岑巩)、渭溪县(今玉屏),隶奖州(今镇远),宋、元属思州,隶黔州。以思州田氏土司管辖领地,隶镇远军民总管府,属湖广行省。明属思州宣慰司,隶湖广都司。洪武二十三年(1390年)四月建立青浪卫后,属青浪卫辖。永乐11年(1413年)建立贵州行省,羊坪仍属思州府,隶贵州布政史司。明万历三十一年(1603年)又隶湖广都司。直到清雍正五年(1727年)复隶贵州。民国三年(1914年)春,羊坪从思县(今岑巩)划归青溪县管辖;民国三十年(1941年)撤销青溪县并入镇远县,羊坪隶属青溪区,属镇远县管辖。
在明朝以前实行土司管辖制度,羊坪境内设有龙塘土百户,天水坪土百户,竹坪土百户,从清咸丰三年(1853年)至民国初期,仍袭清制,在龙塘、竹坪设团(相当于乡级),从民国三年(1914年)起,青溪县在羊坪和竹坪分别设区(称东区、南区),民国二十一年(1932年)设羊坪镇、竹坪乡;民国三十年(1941年)改设羊坪乡、竹坪乡。1953年设羊坪乡、龙塘乡、竹坪乡;1956年羊坪与龙塘合并为羊坪乡。1958年又设羊坪、龙塘、竹坪管理工区,隶青溪人民公社;1961年又分别设羊坪、竹坪人民公社管理委员会;1984年改为羊坪镇、竹坪乡,隶属镇远县青溪区管辖,1992年撤区并乡建镇后,将原羊坪镇、竹坪乡合并建立羊坪镇,驻地羊坪至今。