第1个回答 2022-07-27
CANopen总线协议的中心主题之一是对象字典（OD），它实质上是一个存储配置和过程的数据表。所有CANopen总线设备都必须实现对象字典。CANopen总线协议标准定义了16位的位索引和8位的子索引。
也就是说，允许每个索引最多包含65536个索引和256个子条目。该标准定义了某些地址和地址范围必须包含特定参数。例如，标准定义索引1008h（子索引00h）必须包含设备名称。这样，任何CANopen主站都可以从CANopen从站网络读取此索引，以便按唯一的名称标识每个从站。
某些对象词典索引（例如设备类型（1000h））是必需的，而其他索引（例如制造商软件版本（100Ah））是可选的。强制性索引的集合表示最小对象字典，这是标记符合CANopen的设备所必需的。
对象字典是可以与CANopen总线设备通信的方法。例如，可以在对象字典的制造商特定部分（2000h-5FFFh）中将索引写为true，设备可以将其解释为使能信号，用于从电压输入获取数据。相反，主设备可能还希望从对象字典中读取信息以获取获取的数据，或者找出当前设备的配置方式。用于访问对象字典的两种通信机制是服务数据对象（SDO）和过程数据对象（PDO）。
对象字典中包含的基本数据类型为：布尔值，void（占位符），无符号整数，有符号整数，浮点数和字符。可以从基本数据类型构造更复杂的数据类型，例如字符串，日期和时间。这些数据类型可用于定义特定于CANopen的自定义数据类型，例如PDO / SDO参数记录和PDO映射参数。更多信息请查看 CANopen总线协议 ，以获取更多详细信息。