CANOPEN协议中RPDO为什么也分配COB-ID????

我们知道，在CANOPEN中，配置RPDO的时候需要与希望接收的TPDO配置相同，也就是说COB-ID也是配置的TPDO的COB-ID，那么为什么在协议中还有RPDO的COB-ID?有什么作用？？

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第1个回答 2023-03-09

RPDO的COB-ID是用来表示接收方只接受某个CAN设备发送的TPDO，而不是其他设备的TPDO。这样可以避免数据混乱或冲突。COB-ID由CAN-ID和控制位组成，其中CAN-ID又分为功能码和节点ID。在CANOPEN中，每个设备都有一个唯一的节点ID，最多可以有127个设备。

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