在元朝时期，中央的禁卫部队被称为宿卫军，其构成复杂且分工明确。宿卫军主要分为两大部分：皇帝直接管辖的“怯薜军”和枢密院统领的侍卫亲军。怯薛军起源于成吉思汗时期，他将自己的亲随编成一支番直宿卫的军队，分为四怯薛，由四位元勋担任怯薛长，轮流负责宿卫职责。这支军队在蒙古建国初期表现出英勇善战的特性。
忽必烈建立元朝后，虽然保留了四怯薛军，但由于长期的舒适生活，其战斗力逐渐削弱。因此，他采取了新的措施，从各地挑选精锐兵力，组建了前、后、左、右、中五卫亲军，作为中央禁军，直属枢密院，并设亲军都指挥使进行统一指挥。这些亲军不仅是皇帝的护卫，也负责京城的防守任务。
为了确保京城的安全，忽必烈还征召各族丁壮，成立了21卫亲军，驻守京城周边的“腹里”区域。这些军队进一步细化，如围宿军负责大朝会的安保，仪仗军用于大祭祀，扈从军随行护驾，看守军守护皇帝的财富，巡逻军则进行夜间巡逻。此外，还有镇遏军负责漕运安全，工役军承担修治城隍的任务，以及河西唐兀军和钦察军，是由西夏降军和钦察部组成的征讨部队。
宿卫军，是指中国古代保护帝王的一个军种，负责警卫京畿与王宫。在各个历史朝代中的称谓有所不同。