大陆的跨境货运车辆和跨境私家车可以通过。大陆其他车辆不能通过。
根据港珠澳大桥目前的交通规定，只有跨境货车、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士和跨境私家车可以通过。
目前，粤港跨境卡车可以免费通过港珠澳大桥（但不包括往来福田保税区的卡车）办理手续。换句话说，有粤港牌照的卡车（但不包括往来福田保税区的卡车）可以直接上桥通行。随行人员必须携带相关证件进出两地。
跨境私家车是指拥有广东和香港牌照的车辆。过去批准的皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾港的广东和香港车辆可以直接在桥上行走（暂定期限为两年），无需额外签如果不是广东和香港牌照的私家车，就不能上桥。
港珠澳大桥收费标准：
收费标准:普通1-5类卡车(不含集装箱车)每次60元；4-5类集装箱车(20英尺集装箱车和40英尺集装箱车)每次115元。