三国时代，谋士辈出，武将如云，曹操有八虎骑：曹仁、曹洪、曹纯、曹真、曹休、夏侯渊、夏侯惇、夏侯尚，吕布有八健将：张辽、郝萌、曹性、宋宪、魏续、侯成、成廉、臧霸，而刘备手下也有五虎上将：关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。
当然五虎上将也不是孤立无援的，下面也有一些副将作为帮手，五虎上将就有八大副将，分别是：周仓、关平、雷铜、吴班、邓芝、张翼、马岱、严颜。
关羽的副将是周仓和关平，张飞的副将是雷铜和吴班，赵云的副将是邓芝和张翼，马超的副将是马岱，黄忠的副将是严颜。
五虎上将之关羽副将：周仓、关平
关羽是三国时期数一数二的武将，一生功绩无数，斩颜良、诛文丑、过五关斩六将，水淹七军，擒于禁，斩庞德，威震华夏，一生忠义无双、勇猛无敌，死后化作千年偶像，成为大众心目中的关帝，关羽绝对是实力派的武将。
而周仓就是关羽手下的第一大副将，周仓原来是黄巾军中的一个小头目，从关羽千里走单骑开始，周仓投靠了关羽，对关羽忠心耿耿，忠贞不二，成为关羽手下的副将，至死跟随关羽。
周仓身材高大，臂力惊人，最早是黄巾起义军张宝的部将，张宝被杀后，周仓与裴元绍一起拉了一支队伍在伏牛山占山为王，原本两人打算投靠关羽，却因为裴元绍抢了赵云的马被杀，周仓与赵云交战，被刺中三四枪受伤，后来周仓投靠关羽，随关羽一起护送刘备的二位夫人。
周仓后来随关羽一起参与了襄樊之战，水淹七军之时，周仓生擒了立义将军庞德，立下大功，关羽在襄樊前线战败后，一直跟随关羽南逃到麦城，在关羽用计逃走时，周仓坚守麦城，后来关羽被马忠俘虏押送到孙权处被杀，周仓得知后，悲愤拔剑自杀而死。
关平在三国演义中是关羽收的义子，在正史上关平就是关羽的亲生儿子，此处只讲三国演义，三国演义中关平原本是关家庄庄主关定的儿子，在关羽过五关斩六将时，被关羽收为义子，跟随关羽南征北战，情同父子。
关平武艺高强，成为关羽的义子加副将后，武艺更是突飞猛进，关平曾经一个回合生擒高沛，一个回合杀死曹仁副将翟元，襄樊之战时，关平三个回合击败徐商，五六个回合击败吕建，与徐晃三四个回合战平，与庞德三十个回合战平。
关平武艺完全可以排在一流武将之列，可惜在随关羽逃亡之时，被马忠俘虏，随关羽一起被押解到孙权处，最终关平与关羽一起被孙权处死。
千年之后，周仓与关平后来出现在关帝庙中一左一右的位置上，终身相伴关羽。
五虎上将之张飞副将：雷铜、吴班
雷铜原本是刘璋手下的将领，是当时吴懿的副将，刘备攻打成都时，雷铜与吴兰一起接应泠苞并迎战刘备，二人被黄忠打败，后与魏延、黄忠交战，中了埋伏，被俘虏后投降。
之后雷铜成为张飞手下的副将，随张飞一起参与巴西之战，当时张郃领兵进犯巴西郡，张飞领兵迎战，雷铜中了张郃的计谋，被张郃刺死。
吴班是大将吴懿的表弟，原是刘璋手下，后来投靠刘备，成为张飞的副将，随张飞一起镇守阆中，张飞被范疆、张达杀害后，吴班第一个向刘备报告，刘备发动夷陵之战时，吴班是前锋，可见吴班勇猛。
夷陵之战期间，吴班受命率军引诱吴军出战，可惜吴军没有上当，夷陵战败后，吴班护卫刘备逃走，被赵云赶到相救，刘备去世后，吴班还随诸葛亮数次北伐。
诸葛亮第三次出祁山时，以吴班、吴懿两兄弟为伏兵大破魏军，诸葛亮四出祁山时，以吴班、吴懿引诱司马懿出战，从而大破司马懿，诸葛亮六出祁山时，以吴班、吴懿率军云烧毁魏军的浮桥，结果吴班被魏将张虎、乐綝在岸上用乱箭射死，吴班死于中箭而亡。
五虎上将之赵云副将：邓芝、张翼
邓芝原本也是刘璋部下，后来投降刘备，曾经作为使者出使东吴，后来成为赵云的副将，在诸葛亮一出祁山时，邓芝与赵云一起率军作为蜀军的疑兵，吸引魏军主力，好让诸葛亮从另一路成功，掩盖了诸葛亮的战略意图。
在被魏军识破计谋之后，邓芝与赵云成功挡住了魏军的进攻，击退魏军，之后邓芝被调任驻守江州（今重庆），邓芝后来官做到车骑将军，活到80岁才老死的。
张翼原来也是刘璋手下，与张任等将一起守雒城，之后投降刘备，成为赵云的另一副将，随同赵云参与汉水之战。
汉水之战时，赵云不见黄忠回来，便留张翼守营寨，自已便率军前去支援黄忠，赵云遇到曹操军主力后，被曹军追杀，张翼就接应赵云，不闭寨门，以空城计大破曹军。
之后张翼还多次随诸葛亮北伐，诸葛亮去世后，张翼还随姜维、廖化一起北伐，张翼活得很长，一直活到了蜀汉灭亡，当时张翼守阳安关，大将军姜维投降后，张翼跟随一起投降，在钟会之乱中，与姜维一起被乱兵所杀。
五虎上将之马超副将：马岱
马岱是马超的表弟，最早随马超的父亲马腾一起入许昌为官，其实也是当人质，马腾一族被曹操杀害后，马岱从许昌逃了出来，跟随了马岱，马超起兵时，马岱参与了所有的战争，还在潼关之战中打败了曹操手下的司隶校尉钟繇。
马岱曾在瑕萌关与张飞大战十几个回合，可惜败给了张飞，之后随马超一起投降了刘备，马超、刘备去世之后，马岱成为蜀汉将领随诸葛亮南征孟获与北伐曹魏，深得诸葛亮信任。
马岱在三国演义最有名的事就是诛杀魏延，诸葛亮临死前觉得魏延会造反，于是授于马岱锦囊妙计在危急时刻打开，马岱在诸葛亮去世后假意跟随魏延，在魏延得意忘形大叫谁敢杀我时，马岱一刀杀死了魏延。
但无论是三国演义，还是三国志正史，都没有记载马岱是如何死的，很有可能是善终，生老病死吧。
五虎上将之黄忠副将：严颜
严颜为张飞顺利进入成都立下汗马功劳，正是张飞和严颜抄小路节约了时间赶到雒城相助，才让刘备在雒城之战中胜利，为此，刘备还将自已的黄金锁子甲赏给严颜。
严颜后来成为黄忠的副将，还参与了汉水之战，并有立下了战功，但是严颜怎么死的？史书上和三国演义中都没有交待，严颜的年龄应该比较大，与黄忠相当，应该是老死的吧。