王平镇的历史可追溯至1949年前，当时它隶属于宛平县的九区。新中国成立后，王平镇归属北京市二十八区管辖。1958年，随着社会变革，它被纳入大台人民公社的版图。1984年，这一地区经历了从公社到乡镇的转变，改名为色树坟乡。1986年10月，乡政府办公地点迁至河北村。
1994年8月，色树坟乡与北岭乡以及王平村街道办事处合并，成立了王平地区办事处，标志着行政区域的进一步整合。2002年10月20日，这一地区正式更名为王平镇。目前，王平镇下辖13个村民委员会，7个居民委员会以及1个家委会，这些行政单位共同服务着这里的居民。
该地区拥有多元化的驻区单位，包括工商、税务、法院、电信和派出所等22个，为当地居民提供了全面的服务。王平镇总面积达到46平方公里，人口约1.2万人。人口主要分布在永定河两岸的8个村庄，以及集镇周边的5个村庄、7个居委会和1个家委会，显示出人口的密集程度和繁华景象。
王平镇位于北京市门头沟区中东部，地处北京西山中山区向低山区的过渡地带，是永定河官厅山峡下段大拐弯地段的起点。 东距北京城40公里。从地质的角度看，处于九龙山向斜和清水尖向斜的过渡带上。出露的地层主要有古生代的奥陶系、石炭系、二叠系地层，距今5.1—2.45亿年；中生代三叠系、侏罗系地层，距今2.45—1.35亿年；新生代的第四系地层，距今3—1万年。