88问答网
所有问题
当前搜索:
简单倒立摆建模与控制
机器人机械结构之
倒立摆模型
答:
想象一下,一个普通的钟摆,如图1.1所示,当它被倒置,形成图1.2中的倒立状态,这就构成了
倒立摆
。官方定义上,质心在铰链上方的系统构成了倒立摆,其稳定性挑战着物理定律。想象一下,要让扫帚如图1.3那样在指尖保持平衡,你需要不断调整,这正是其一阶运动特性的真实写照。基础
模型
的构建 为了便于数...
倒立摆
数学
模型
推导理论
答:
在导轨上运动,从而达到二级
倒立摆
系统的平衡.二级倒立摆系统数学
模型
的建立及意义49 2 数学
建模
■级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设:1)每一级摆杆都是刚体.2)在实验过程中同步带长度保持不变.3)驱动力与放大器输入成正比并无延迟的直接施加于小车 4)实验过程中的库仑摩擦、动摩擦等所有I孽...
一阶
倒立摆
系统
答:
到目前为止,
倒立摆
动态
模型
简化完毕,我们可以运用古典
控制
理论或现代控制理论对系统进行分析和设计,分别建立传递函数模型或状态空间模型。基于传递函数模型的古典控制理论,更适合于单输入单输出(SISO)系统的分析和设计,由于倒立摆系统有两个控制目标,因此我们选择基于状态空间模型的现代控制理论分析方法。当...
一阶
倒立摆
,二阶倒立摆的区别
答:
一阶倒立摆的建模相对来说比较
简单
,二阶倒立摆的建模就比较复杂了,并且经过验证本文中二阶倒立摆的建模也是存在一点小问题的。二阶
倒立摆建模
的参考了一篇西北工业大学的硕士论文,名字是《二级倒立摆系统的稳定
控制
研究》,作者叫刘琛。主要问题是文中对两个摆杆使用动量矩方程的时候是在非惯性系中使用的...
机电一体化工程毕业论文有哪些题目?
答:
其次,以直线一级
倒立摆
为例研究了机电一体化虚拟原型的数学建模、机械建模、电气建模、
控制建模
以及基于LabVIEW的控制算法的设计与仿真。最后,研究了基于虚拟原型机电一体化的仿真设计方法,包括机械、电气
和控制
等领域的仿真设计以及在基础上的综合仿真设计。将原来以LabVIEW集成的NI SoftMotion for SolidWorks...
平衡车右侧红灯一直闪
答:
自平衡两轮电动车由于两轮自平衡电动车的两轮结构,使得它的重心在上、支点在下,故在非
控制
状态下为一不稳定系统。然而,可以利用
倒立摆
系统的控制原理,通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处,并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。技术特点:1. 左右两轮电动车...
区别系统的 稳定性、鲁棒性、与非脆弱性
答:
女生一阵脸红,瞅着她的男友说:他才不会呢。看到漂亮的女生远远地走过,那个眼珠都快掉在地上了。简直就是个
倒立摆
,一刻不
控制
都不行。乖乖,倒立着的钟摆啊!这要站直喽是够费劲了哈。真的难为了我们这么漂亮的小女生了。:)哈哈,是的:系统无时不刻地受到不确定因素的扰动。这些扰动通常有两...
张晓华的指导学位论文
答:
1、高丙团. 一类欠驱动机械系统非线性
控制
研究. 博士学位论文. 2007.2、李军远. 基于超低频电磁波的管道机器人示踪定位技术研究. 博士学位论文. 2006. 1、周鑫. 基于直接功率控制的三相PWM整流器研究. 硕士学位论文. 2009.2、陈伟. Acrobot起摆与平衡控制策略研究. 硕士学位论文.20093、程红太. ...
机电一体化毕业论文
答:
其次,以直线一级
倒立摆
为例研究了机电一体化虚拟原型的数学建模、机械建模、电气建模、
控制建模
以及基于LabVIEW的控制算法的设计与仿真。最后,研究了基于虚拟原型机电一体化的仿真设计方法,包括机械、电气
和控制
等领域的仿真设计以及在基础上的综合仿真设计。将原来以LabVIEW集成的NISoftMotionforSolidWorks模块为桥梁的...
其他人还搜
一阶倒立摆
基于MATLAB的倒立摆系统控制
直线一级倒立摆系统建模
倒立摆动力学建模
倒立摆自动控制原理系统框图
一级倒立摆动力学建模
一阶倒立摆matlab仿真
倒立摆simulink仿真
倒立摆公式推导